livox mid360 + fast-livo

安装Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

安装livox_ros_driver2

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
./build.sh ROS1
source ../../devel/setup.bash 
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

设置静态ip
首先在Ubuntu20.04下将本机以太网IP地址置于和雷达IP同一局域网下
在这里插入图片描述
记住雷达的广播码
雷达的广播码在雷达后面，可以在雷达机身的QR 码下面查看，共15位数
比如我的雷达广播码是47MDKBV0010244

更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数
ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字
host_net_info改为本机以太网IP
在这里插入图片描述更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch文件内参数

更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch文件内参数
在这里插入图片描述