# ROS GPSmsg 全球导航卫星系统导航卫星定位信息

# 使用WGS 84参考椭球指定

# header.stamp 指定此测量的 ROS 时间（相应的卫星时间可能使用 sensor_msgs/TimeReference 消息报告）。

# header.frame_id 是卫星接收器报告的参考框架，通常是天线的位置。这是相对于车辆的欧几里得框架，而不是参考椭球体。

Header header

# 卫星定位状态信息

NavSatStatus status

# 纬度 [度]。北纬为正；南纬为负。

float64 latitude

# 经度 [度]。东经为正；西经为负。

float64 longitude

# 高度 [m]。相对于WGS 84椭球体的上方（如果没有可用的高度，则为quiet NaN）。

float64 altitude

# 位置协方差 [m^2]，相对于通过报告的位置的切平面定义。分量为东、北和上（ENU），按行主序排列。

# 注意：该坐标系在极点处显示奇点。

float64[9] position_covariance

# 如果已知修复的协方差，请完全填充它。如果 GPS 接收器提供每个测量的方差，请将它们放在对角线上。如果仅可用 Dilution of Precision，

# 请从中估算一个近似的协方差。

uint8 COVARIANCE_TYPE_UNKNOWN = 0

uint8 COVARIANCE_TYPE_APPROXIMATED = 1

uint8 COVARIANCE_TYPE_DIAGONAL_KNOWN = 2

uint8 COVARIANCE_TYPE_KNOWN = 3

uint8 position_covariance_type

# 压缩消息定义

uint8 COVARIANCE_TYPE_UNKNOWN=0
uint8 COVARIANCE_TYPE_APPROXIMATED=1
uint8 COVARIANCE_TYPE_DIAGONAL_KNOWN=2
uint8 COVARIANCE_TYPE_KNOWN=3
std_msgs/Header header
sensor_msgs/NavSatStatus status
float64 latitude
float64 longitude
float64 altitude
float64[9] position_covariance
uint8 position_covariance_type

参考链接：sensor_msgs/NavSatFix Documentation