基于STM32F103C8T6矩阵按键控制四个舵机

本人也是看教程学习总结拓展的，方便下次自己需要的时候复制粘贴。

基于正点原子提供的库函数。

舵机控制引脚：B0，B1，B4，B5

矩阵按键控制引脚：A0，A1，A2，A3，A4，A5，A6，A7

4个舵机+矩阵键盘.c

#include "stm32f10x.h" 
#include "delay.h"
u16 xxx;
void zhongduan(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurn;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitStructurn.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructurn.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructurn.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructurn);
	
	
}
u8 key()
{	
	u8 k=0;
	GPIO_Write(GPIOA,0x01);
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7)!=0)
	{		
			if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==1){k=4;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)==1){k=3;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)==1){k=2;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)==1){k=1;}
	}
	GPIO_Write(GPIOA,0x02);
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7)!=0)
	{		
			if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==1){k=8;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)==1){k=7;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)==1){k=6;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)==1){k=5;}
	}
	GPIO_Write(GPIOA,0x04);
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7)!=0)
	{		
			if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==1){k=12;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)==1){k=11;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)==1){k=10;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)==1){k=9;}
	}
	GPIO_Write(GPIOA,0x08);
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7)!=0)
	{		
			if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==1){k=16;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)==1){k=15;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)==1){k=14;}
			else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)==1){k=13;}
	}
	return k;
}

void PWM()
{
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructurn;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructurn;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
	
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	
	TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_Period=20000-1;//arr
	TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_Prescaler=72-1;//psc
	TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructurn);
	
	
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructurn);
	TIM_OCInitStructurn.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructurn.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructurn.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructurn.TIM_Pulse=0;//ccr
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructurn);
	TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructurn);
  TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructurn);
	TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStructurn);	 
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

}

void PWM1(float i)//第一个舵机
{
		TIM_SetCompare1(TIM3,i/180*2000+500);
}
void PWM2(float i)//第二个舵机
{
		TIM_SetCompare2(TIM3,i/180*2000+500);
}
void PWM3(float i)//第三个舵机
{
		TIM_SetCompare3(TIM3,i/180*2000+500);
}
void PWM4(float i)//第四个舵机
{
		TIM_SetCompare4(TIM3,i/180*2000+500);
}

4个舵机+矩阵键盘.h

#ifndef __HI_H
#define __HI_H
//按照自己的习惯，更改引用头文件。
void zhongduan(void);//矩阵按键初始化
u8 key(void);//矩阵按键返回值，没按下，返回255
void PWM(void);//4个舵机初始化
void PWM1(float i);//第一个舵机（输出值0-180度）
void PWM2(float i);//第二个舵机
void PWM3(float i);//第三个舵机
void PWM4(float i);//第四个舵机
#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "hi.h"//矩阵按键控制四个舵机的库函数
#include "OLED.h" //调用江科大的OLED库函数  ,只是用来显示度数也可不用                                                                 
#include "delay.h"//基于正点原子的库函数
extern u16 xxx;
int main()
{
	OLED_Init();
	zhongduan();//按键初始化
	PWM();//四个舵机初始化
	PWM1(0);//四个舵机 返回到0°
	PWM2(0);
	PWM3(0);
	PWM4(0);
	xxx=000;
	while(1)
	{	
		xxx=key()*10;//根据按键的返回值来测试四个舵机旋转角度。
		OLED_ShowNum(1 ,1,key(),3);//显示按键值
		OLED_ShowNum(2 ,1,xxx,3);//显示舵机移动的角度
		PWM1(xxx);
		PWM2(xxx);
		PWM3(xxx);
		PWM4(xxx);
	}
	
}

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