ROS中的launch文件相关信息

概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用

以 turtlesim 为例演示

1.新建launch文件

在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
2.调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch

Notice:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

PS:本节主要介绍launch文件的使用语法，launch 文件中的标签，以及不同标签的一些常用属性。

在ROS的Launch文件中，有一些常见的标签，包括 <node>、<param>、<remap>、<group> 等。以下是一个简单的Launch文件，展示了这些标签的用法：

<launch>

    <!-- 启动一个节点 -->
    <node pkg="package_name" type="node_type" name="example_node" output="screen">
        <param name="param_name" type="int" value="42" />
        <param name="string_param" type="string" value="hello" />
        <remap from="original_topic" to="remapped_topic" />
        <rosparam file="$(find package_name)/config/config.yaml" command="load" />
    </node>

    <!-- 定义一个参数 -->
    <param name="global_param" type="double" value="3.14" />

    <!-- 重映射一个话题 -->
    <remap from="original_topic" to="remapped_topic" />

    <!-- 定义一个命名空间 -->
    <group ns="example_namespace">

        <!-- 在命名空间内启动一个节点 -->
        <node pkg="package_name" type="node_type" name="namespaced_node" output="screen">
            <param name="param_in_namespace" type="bool" value="true" />
        </node>

        <!-- 在命名空间内定义一个参数 -->
        <param name="param_in_namespace" type="bool" value="false" />

    </group>

</launch>

以下是包含 <include> 和 <rosparam> 标签的Launch文件示例：

<launch>

    <!-- 使用 include 标签包含另一个 Launch 文件 -->
    <include file="$(find package_name)/launch/another_launch_file.launch" />

    <!-- 使用 rosparam 标签加载参数 -->
    <rosparam file="$(find package_name)/config/params.yaml" command="load" />

    <!-- 启动节点，使用加载的参数 -->
    <node pkg="package_name" type="node_type" name="example_node" output="screen">
        <param name="param_from_file" />
    </node>

</launch>

这个Launch文件演示了以下标签的用法：

  • <node>：用于启动一个节点，并可以在节点内定义参数、重映射话题，加载ROS参数文件等。
  • <param>：定义全局参数。
  • <remap>：重映射一个话题。
  • <group>：定义一个命名空间，可以在其中启动节点、定义参数等。
  • <include>：用于包含另一个Launch文件。在这个例子中，它包含了名为another_launch_file.launch 的Launch文件。
  • <rosparam>：用于加载ROS参数文件。在这个例子中，它加载名为 params.yaml 的参数文件，可以在后续的节点中使用这些参数。

具体各个标签的详细阐述如下。

1. launch文件标签之launch

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

1.属性

  • deprecated = "弃用声明"

    告知用户当前 launch 文件已经弃用

2.子级标签

所有其它标签都是launch的子级

2. launch文件标签之node

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

  • pkg=“包名”

    节点所属的包

  • type=“nodeType”

    节点类型(与之相同名称的可执行文件)

  • name=“nodeName”

    节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

  • args=“xxx xxx xxx” (可选)

    将参数传递给节点

  • machine=“机器名”

    在指定机器上启动节点

  • respawn=“true | false” (可选)

    如果节点退出，是否自动重启

  • respawn_delay=" N" (可选)

    如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

  • required=“true | false” (可选)

    该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

  • ns=“xxx” (可选)

    在指定命名空间 xxx 中启动节点

  • clear_params=“true | false” (可选)

    在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

  • output=“log | screen” (可选)

    日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

  • env 环境变量设置

  • remap 重映射节点名称

  • rosparam 参数设置

  • param 参数设置

3. launch文件标签之include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

  • file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”

    要包含的文件路径

  • ns=“xxx” (可选)

    在指定命名空间导入文件

2.子级标签

  • env 环境变量设置

  • arg 将参数传递给被包含的文件

4. launch文件标签之remap

用于话题重命名

属性

  • from=“xxx”

    原始话题名称

  • to=“yyy”

    目标名称

5. launch文件标签之param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

属性

  • name=“命名空间/参数名”

    参数名称，可以包含命名空间

  • value=“xxx” (可选)

    定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

  • type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)

    指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:

    • 如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型

    • “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)

    • 其他是字符串

6. launch文件标签之rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

属性

  • command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)

    加载、导出或删除参数

  • file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”

    加载或导出到的 yaml 文件

  • param=“参数名称”

  • ns=“命名空间” (可选)

7. launch文件标签之group

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

1.属性

  • ns=“名称空间” (可选)

  • clear_params=“true | false” (可选)

    启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)

2.子级标签
  • 除了launch 标签外的其他标签

8. launch文件标签之arg

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

1.属性

  • name=“参数名称”

  • default=“默认值” (可选)

  • value=“数值” (可选)

    不可以与 default 并存

  • doc=“描述”

    参数说明

2.子级标签
  • 无
3.示例

  • launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

    <launch>
    <arg name="xxx" />
    <param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>

  • 命令行调用launch传参

    roslaunch hello.launch xxx:=值