Bunker_mini_dev-机器人Ubuntu中使用RTK

北斗星通RTK在机器人中控机Orin NX上使用

北斗星通RTK一共需要3个装置：接收机、天线和DTU（通信模块），购买了一年的千寻服务。配置成功后在ubuntu上安装ros官方的gps驱动，即可实现机器人收到GPS数据

RTK搭建

首先看一下我们买的装置：

接收机：用来处理天线和DTU接收到的数据，将处理结果发送给中控机
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天线：用来接收基站的信号
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DTU：一般4G通信模块，用于收千寻的数据
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首先需要配置北斗星通接收机，这个让技术给陪一下就好很快，然后再买一张可以上网的电话号即可，不需要打电话，激活后插进DTU模块中，同时要配置DTU模块，通过卖方给的软件，写入参数和购买的千寻账号密码，不懂也可以让技术直接配好

接线方式如下图：购买北斗星通RTK会配有两根COM线，但是需要输出到中控机上，所以我们需要买一根RS232转USB的线，DTU和接收机连接，接收机再和中控机连接，输出GPS数据给中控机
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接好的图片
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顺利的话，接收机的POWER灯是绿灯，两个COM口是路灯闪烁，DTU的黄灯常亮，红灯闪烁，这个时候就能收到数据了，可以用软件查看位置信息，软件同样找卖方要。

Ubuntu接收RTK数据 实测Ubuntu2004 Noetic

安装依赖

sudo apt update 
sudo apt install ros-noetic-catkin-virtualenv
sudo apt install python3-pip
sudo apt install libgps-dev
pip3 install launchpadlib
pip3 install pyserial

编译

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver.git 
cd ..
carkin_make

roscore

运行

cd catkin_ws
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB1 # 确认好串口
rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyUSB1 _baud:=115200

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